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F45 型水下光纤惯导（INS）是一款高性价比的组合导航产品，其可根据信息可用性自主融合 GNSS、DVL、USBL 等传感器数据，并自主完成传感器误差标定，保障导航精度的同时极大简化了系统集成难度。产品采用的先进无缝导航技术，充分解决了导航系统在水下与水面之间切换传感器融合类型时的状态波动问题，使导航状态全过程稳定、平滑，是船用罗经、水下无人潜器导航、陆用定位定向基准的理想解决方案。
特性
（1）体积小，且回转体结构与AUV、小型ROV结构适配度高；
（2）支持多普勒测速仪（DVL）、全球导航卫星系统（GNSS）、以及超短基线定位系统（USBL）的位置或速度信息接入，兼容国际主流通信协议。
（3）在线估计与补偿传感器误差；
（4）系统故障自主诊断与容错控制；
（5）水面/水下导航模式平顺切换；
（6）运动条件下的自主寻北；
（7）高频同步输出，可用于高动态控制；
水下光纤惯导尺寸：82x82x130mm
重量：<1.5kg
陀螺零偏稳定性<0.08°/h, 1σ, 100秒平滑
加表零偏稳定性<100ug, 100秒平滑
航向精度<0.7°sec(L),1σ
纵/横摇精度<0.05°,1σ
定位精度
优于3倍GNSS/USBL位置精度（GNSS、USBL位置辅助）
<0.7%航程（1.01%测速精度 DVL辅助
测量范围
角速度 ±400°/s
加速度 ±20g
工作环境
工作温度 -25℃~+70℃
贮存温度 -55℃~+8
电气特性
工作电压 24VDC
功耗 ＜10W
RS422*2 RS232
水下光纤惯导
http://www.vastsea-tech.com/SonList-1018733.html
https://www.ybzhan.cn/st116089/erlist_1018733.html
水下光纤惯导全过程稳定